やらなければならないプロジェクトに追われてなかなかHUSROBOをいじることが出来ない日が続いている。
WebでXBeeについて「Type1とType2があり秋月で売っているのはType2で一対一の通信には向かない」という記事を見つけて、他のプロジェクトで使うXBeeモジュールの購入に合わせてテスト用に２つ買ってもらうことにしていたものが今日届いた。
早速テストをしてみた結果、Type1は単なるシリアル無線通信として使うならType2に較べて安定性・通信速度ともに圧倒的に優れている。
今まで19200bpsでないとプログラム転送が出来なかったのが57600bpsでも出来るようになり、電源投入から接続までの時間も短くなった。
PC側の設定１：
自分のアドレスと相手のアドレスをお互いにつながるように設定、Type2は相手のアドレスをSerialNumberで設定していたがこれはどちらも任意に設定できる。
PAN IDは共通にする必要がある（たぶん）、あとはデフォルトの通り。
PC側の設定２：
通信速度は57600bps、データの表示だけなら115200bpsでもちゃんと動いたがプログラム転送が57600bpsまでしか出来なかったのでこの設定にした。
それからjtw32のコマンド送出が速すぎて問題があったのでバージョンアップで対応(Ver4.28)
あとはPC側のみD6,D7の設定を1にしてRTS、CTSのハンドシェイクを有効にしている。
ロボット側の設定１：
PAN IDはPC側と共通、DestinationAddressとMyAddressはPC側と逆の設定、その他はデフォルトのまま。
ロボット側の設定２：
通信速度はもちろんPC側と共通、それからロボット側はD7,D6を0に設定してCTS,RTSを無効にしている-ロボット側ではXBeeのRTS,CTS信号に配線がつながっていないため。
